ROS是机器人的后操作系统或子操作系统。它提供了类似于操作系统提供的功能，包括硬件抽象描述、底层驱动程序管理、共用功能的执行、程序间消息传递和程序发行包的管理，以及用于获取、构建、编写和运行多机整合程序的工具与库。在许多情况下，ROS可以为机器人开发者提供更多的灵活性和可扩展性，从而帮助他们更好地适应复杂的工作环境，并提高工作效率。目前，ROS已经成为一个非常热门的研究领域。
本章将介绍ROS的工程结构和通信原理。
